第一和第二代的RX，基本保持着相同的外形风格。
第一代RX300于1999年面世，雷克萨斯研发这款车的动机是想开发一款高底盘的轿车，用来应付美国较常见的乡村道路。结果首代RX300在美国推出后大获成功，尤其受到家中女主人的青睐。
第二代RX于2003年推出，除了保持第一代的造型风格和高底盘，还大幅提升了整体豪华程度，使它更符合雷克萨斯的品牌形象。北美版的发动机为3.3升V6，称作RX330；中国版沿用3.0升发动机，仍称RX300。2006年初，RX进行了技术升级，发动机提升到3.5升，随之更名RX350，中国市场也与之同步。
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